SAF YÖNELİM HAREKETLERİNİ SAĞLAYAN ÜÇ SERBESTLİK DERECELİ BİR PARALEL PLATFORMUN KİNEMATİK VE DİNAMİK ANALİZİ

Rıdvan Uğur İNAL, Mehmet Arif ADLI, Bülent ÖZKAN

Öz


SAF YÖNELİM HAREKETLERİNİ SAĞLAYAN ÜÇ SERBESTLİK DERECELİ BİR PARALEL PLATFORMUN KİNEMATİK VE DİNAMİK ANALİZİ

Özet

Paralel platformlarda, kullanılan eyleyici sayısı, mafsal sayısı ve bunların yerleşimi ile farklı sayılarda öteleme ve yönelim serbestlik dereceleri elde edilebilir.  Bu çalışmada, görüntüleyici sistemlerin bulanıklaşma ve kontrol sistemi kararlılaştırma çevriminin başarımının sınanabilmesi ihtiyacıyla, üç serbestlik dereceli paralel eksenli bir platform ile yüksek frekans ve düşük genlikli, saf yönelim hareketlerinin sağlanılabileceği bir sistem önerilmektedir. Kinematik analizler daha önceki çalışmalarda ele alınan ve bilinen formda yapılmış olup, daha önceki çalışmalarda mekanizmanın dinamik analizi için pek tercih edilmemiş olan Newton-Euler yöntemi uygulanmıştır. Bahsedilen yöntemlerle bilgisayar benzetimleri yapılmış ve elde edilen sonuçlar tartışılmıştır.

Anahtar Kelimeler: Üç serbestlik dereceli paralel platform, kinematik analiz, dinamik modelleme, Newton-Euler yöntemi.

KINEMATIC AND DYNAMIC ANALYSIS OF A THREE-DOF PARALLEL PLATFORM THAT PROVIDES PURE ROTATIONAL MOTION

Abstract

With parallel platform manipulators, it is possible to obtain different rotational and orientational degrees of freedom by using several number of actuator and joints. In this study, a type of spherical parallel manipulator is proposed to perform control system stabilization loop tests of imaging systems and blurring effect tests of optical systems are done by three degrees-of-freedom (DOF) manipulator with all pure rotational degrees of freedom. Kinematic analysis is done by applying the known procedure from previous works for this parallel manipulator. However, dynamic analysis of this mechanism is done by Newton-Euler methodology, which is not popular on 3-DOF parallel platform with this type of leg configuration. Computational work has been done by following procedure and the simulation results are discussed.

Keywords: 3-DOF parallel platform, kinematic analysis, dynamic modelling, Newton-Euler method.


Anahtar Kelimeler


Üç serbestlik dereceli paralel platform, kinematik analiz, dinamik modelleme, Newton-Euler yöntemi.

Tam Metin:

PDF

Referanslar


K.-M. Lee, D.K. Shah, Kinematic analysis of a three-degrees-of-freedom in-parallel actuated manipulator, IEEE Journal on Robotics and Automation, 4(3) (1988) 354-360.

Rao P. S., Rao N. M., "Position Analysis of Spatial 3-RPS Parallel Manipulator," International Journal of Mechanical Engineering and Robotics Research, Vol. 2, No. 2, pp. 80-90, April 2013.

Hunt K. H., “Structural kinematics of in-parallel actuated robot arms,” ASME J. of Mechanisms, Transmissions, and Automation in Design, vol.105, No.4, pp. 705-712, 1983.

Zhang, L., Guo, F., Li, Y. ve ark. Global Dynamic Modeling of Electro-Hydraulic 3-UPS/S Parallel Stabilized Platform by Bond Graph, Chin. J. Mech. Eng. (2016) 29: 1176.

Staicu, S., Dynamics of the spherical 3-UPS/S parallel mechanism with prismatic actuators. Multibody System Dynamics. (2009), 22. 10.1007/s11044-009-9150-x.

Harib K., Srinivasan K., Kinematic and dynamic analysis of Stewart platform-based machine tool structures, Robotica (21) (2003) 541-554.

Tsai L.W., Robot analysis and design: the mechanics of serial and parallel manipulators. ch. 10, New York, NY, John Wiley & Sons, 1999.


Madde Ölçümleri

Ölçüm Çağırılıyor ...

Metrics powered by PLOS ALM

Refback'ler

  • Şu halde refbacks yoktur.


Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License.

Selçuk-Teknik Dergisi  ISSN:1302-6178