BULANIK MODEL REFERANS ÖĞRENMELİ DENETİM YÖNTEMİ İLE BİR GEMİNİN DÜMEN KONTROLÜ

Öz

Bu çalışmada, zamanla değişen lineer olmayan bir sistemin Bulanık Model Referans Öğrenmeli Denetim (BMRÖD) metodu kullanılarak adaptif kontrolü gerçekleştirilmiştir. BMRÖD metodu, bulanık denetleyicilerin tasarımı için sistematik bir yordam sağlamaktadır. BMRÖD yönteminde bir bulanık ilişki tablosu yerine, kural tabanlı bir dizi tablosu kullanılmak suretiyle hesaplama süresini ve bellek ihtiyacını azaltan bir bilgi tabanlı güncelleme algoritması kullanılmaktadır. Çoğu klasik bulanık denetim sisteminde, üyelik fonksiyonlarının bazı parametreleri deneme-yanılma yöntemi ile belirlenirken, BMRÖD  metodunda ise parametreler bu öğrenme mekanizması ile belirlenmiştir. Bu çalışmada önerilen BMRÖD algoritması, bir tanker gemisinin lineer olmayan dümen denetiminde kullanılmıştır. Denetim tekniğinin etkinliğini gösteren simülasyon sonuçları makalede verilmiştir.